Skip to main content

Robotica Cheatsheet

Handige tips en veelvoorkomende problemen voor jouw robotica-project.

Let op: A4 en A5 zijn bezet bij gebruik van een multiplexer.

Pinnen A4 en A5 worden gebruikt voor I2C communicatie (SDA en SCL). Als je een multiplexer, TOF-sensor of OLED-scherm gebruikt, zijn deze pinnen al bezet. Sluit hier geen IR-sensoren op aan. Gebruik alleen A0, A1, A2, A3, A6, A7 voor IR-sensoren.

Let op: D2, D3, D4 en D11 zijn bezet bij gebruik van het motor shield.

Pinnen D2, D3, D4 en D11 worden door het motor shield gebruikt om de motoren aan te sturen. Sluit hier geen andere sensoren of actuatoren op aan.

IR-Sensor (Analoog)​

IR-sensor uitlezen
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

a0 = AnalogIR("A0", 2500)  # Pin A0, threshold 2500
waarde = a0.get_analog_value()  # Geeft 0-65535
kleur = a0.black_or_white()     # Geeft "black" of "white"

DC Motoren​

Testen welke motor welke is
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

motor_a.test()  # Motor A gaat kort vooruit en achteruit
motor_b.test()  # Motor B gaat kort vooruit en achteruit
Vooruit rijden
# Snelheid tussen 0-255
motor_a.forward(200)
motor_b.forward(200)
Achteruit rijden
motor_a.backward(200)
motor_b.backward(200)
Stoppen
motor_a.stop()
motor_b.stop()
Motor shield uitschakelen

Gebruik de zwarte schakelaar op het motor shield om de motoren volledig uit te schakelen. Dit voorkomt dat de motoren onverwacht gaan draaien tijdens het programmeren.

TOF-Sensor (Time of Flight)​

Basis code (zonder multiplexer)
from leaphymicropython.sensors.tof import TimeOfFlight

tof = TimeOfFlight()
afstand = tof.get_distance()  # In millimeters (betrouwbaar ~5-200 cm)

print(afstand)  # Bijvoorbeeld: 234 (= 23,4 cm)
Basis code (met multiplexer)
from leaphymicropython.sensors.tof import TimeOfFlight

tof_1 = TimeOfFlight(channel=0)
tof_2 = TimeOfFlight(channel=1)

afstand_1 = tof_1.get_distance()
afstand_2 = tof_2.get_distance()
Alleen geldige metingen gebruiken

get_distance() geeft altijd een getal terug. Alles boven 8090 is geen echte afstand.

afstand = tof.get_distance()

if afstand > 8090:
    print("geen geldige meting")
else:
    print(afstand)  # echte afstand in mm
Betekenis van de getallen
WaardeBetekenis
0 – ~8090Geldige afstand in millimeters
8191Geen geldig object: te ver, niets ervoor, of te dichtbij (< ~5 cm)
9000 + errno (bijv. 9110)I2C-/communicatiefout (losse SDA/SCL-draad, sensor niet gevonden, verkeerd channel). Foutcode = waarde − 9000
9999Onbekende fout

De volgende get_distance() probeert na een fout vanzelf opnieuw te verbinden.

OLED-Scherm (SH1106 128x64)​

Basis code
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106

oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

# Tekst tonen
oled.fill("white")
oled.text('Hallo!', x=0, y=0)
oled.show()  # Vergeet deze niet!

# Scherm wissen
oled.fill("black")
oled.show()
Sensorwaarden tonen op het scherm
# Zet getallen om naar tekst met str()
afstand = 123
oled.fill("white")
oled.text('Afstand: ' + str(afstand), x=0, y=0)
oled.show()