12.2 Lijnvolgen in MicroPython

Hieronder staat een werkende basis. De if-takken voor links en rechts bijsturen zijn nog leeg — die ga je zelf invullen.

Voorbeeld

from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from time import sleep

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

a0 = AnalogIR("A0", 2500)  # linker sensor
a1 = AnalogIR("A1", 2500)  # rechter sensor

while True:
    left = a0.black_or_white()
    right = a1.black_or_white()

    if left == 'white' and right == 'white':
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    if left == 'white' and right == 'black':
        # links bijsturen
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    if left == 'black' and right == 'white':
        # rechts bijsturen
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    sleep(0.01)

Uitleg

• Eerst lees je beide sensoren uit (left en right).
• Daarna kijk je met if-statements naar de vier mogelijke combinaties.
• Bij beide wit rijden beide motoren vol vooruit.
• Bij de overige gevallen moet je zelf bedenken welke motor je lager zet om bij te sturen.

Opdracht: vul de bijsturing in

Verander de snelheden bij links bijsturen en rechts bijsturen zodat de robot daadwerkelijk de lijn volgt.

Tip

Als de linkersensor wit ziet en de rechter zwart, is de robot naar rechts afgedwaald. Stuur naar links: motor_a (links) lager, motor_b (rechts) op 255. Maar pas op: welke motor links en welke rechts zit, hangt af van hoe je de motoren hebt aangesloten. Test eerst met motor_a.test().

Oplossing (één mogelijkheid)

from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from time import sleep

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

a0 = AnalogIR("A0", 2500)
a1 = AnalogIR("A1", 2500)

while True:
    left = a0.black_or_white()
    right = a1.black_or_white()

    if left == 'white' and right == 'white':
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    if left == 'white' and right == 'black':
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(150)  # rechter motor zachter
    if left == 'black' and right == 'white':
        motor_a.forward(150)  # linker motor zachter
        motor_b.forward(255)
    sleep(0.01)

Welke motor je zachter zet hangt af van jouw bedrading. Test en pas aan tot het werkt.