Hoe werkt lijnvolgen?

Alles staat klaar: twee sensoren die zwart en wit zien, een scherm dat meekijkt, en twee motoren in je script. De truc van lijnvolgen is één zin: laat de motoren reageren op wat de sensoren zien. Voordat je gaat programmeren, denk je hem zelf uit.

Denk eerst zelf na

De robot rijdt met de lijn tussen de twee sensoren. Vier situaties — wat moeten de motoren in elk geval doen?

1. Beide sensoren zien wit (de lijn zit er netjes tussenin).
2. Alleen de linkersensor ziet zwart.
3. Alleen de rechtersensor ziet zwart.
4. Beide sensoren zien zwart.

Tip

Dwaalt de robot naar links af, dan schuift de lijn onder de réchtersensor. Hij moet dan terug naar rechts. Dat doe je niet met een stuur — dat heeft hij niet — maar door de twee motoren verschillend hard te laten draaien.

Antwoord

1. Beide wit: rechtdoor, beide motoren even hard vooruit.
2. Alleen links zwart: de lijn ligt onder de linkersensor, dus hij is naar réchts afgedwaald. De linkermotor zachter, dan draait hij terug naar links.
3. Alleen rechts zwart: precies andersom.
4. Beide zwart: meestal een kruising of het einde van het parcours. Wat je dan doet is een ontwerpkeuze — daarover meer in Deel 8.

Situatie 1 bouw je in Deel 7. Situatie 2 en 3 zijn in Deel 8 aan jou.

Controlevraag

Waarom stuurt "de linkermotor zachter" de robot naar línks?

Antwoord

Het rechterwiel legt dan meer afstand af dan het linker. Het snelle wiel draait als het ware om het langzame heen — de robot buigt af naar de kant van de langzame motor.