Skip to main content

Het robotscript bouwen — Deel 7: Rechtdoor rijden

Voor het eerst reageren de motoren op de sensoren. Je begint met het makkelijkste geval uit Hoe werkt lijnvolgen?: beide sensoren zien wit, dus de robot mag rechtdoor.

Hier bouw je op verder

Wat je nu gaat toevoegen​

Een if met de eerste van de vier situaties, en een snellere loop. Na deze les rijdt je robot rechtdoor zolang de lijn tussen de sensoren zit.

Stap 1: De eerste voorwaarde​

Twee wijzigingen in je loop: het if-blok erbij, en de sleep omlaag naar 0.01 — een robot die maar vijf keer per seconde kijkt, is in een bocht al van de lijn af.

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a  # links (gecheckt met .test() in Deel 6)
motor_b = motoren.motor_b  # rechts

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()

    if kleur_links == "white" and kleur_rechts == "white":
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)

    sleep(0.01)
Open in de editor →
  1. Regel 23:

    == vergelijkt: is de tekst in kleur_links gelijk aan "white"? and eist dat het aan beide kanten klopt.

  2. Regel 24-25:

    Alleen als die hele voorwaarde klopt, draaien beide motoren vol vooruit.

Test het​

Zet de robot op de baan met de lijn tussen de sensoren, en houd hem nog even losjes vast. Hij rijdt rechtdoor — en het scherm laat zien waarom: twee keer white.

Voorspel: wat doet hij zodra één sensor zwart ziet?​

Antwoord

Niets nieuws. Er is maar één if-tak, en die klopt dan niet meer — dus niemand geeft de motoren een nieuwe opdracht en ze houden hun laatste snelheid. De robot rijdt gewoon door, de bocht uit. Dat bijsturen is precies wat er nog mist.

Je script tot nu toe​

Klik hier om te vergelijken
from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a  # links
motor_b = motoren.motor_b  # rechts

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()

    if kleur_links == "white" and kleur_rechts == "white":
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)

    sleep(0.01)
Open in de editor →

Er gaat iets mis​

De robot rijdt meteen vol vooruit, ook als hij op de lijn staat

Oorzaak: Een van de sensoren zegt altijd white — de drempel past niet meer bij dit licht of deze hoogte.

Oplossing: Kijk op het scherm wat de sensoren echt zeggen terwijl je de robot boven de lijn houdt. Zie je geen black, kalibreer dan opnieuw (Opdracht 5.4.a). Het scherm is hier je gereedschap: het toont het verschil tussen "mijn if klopt niet" en "mijn sensor ziet het verkeerd".

Foutmelding over inspringen bij de if

Oorzaak: De motor-regels onder de if staan niet één niveau dieper dan de if zelf.

Oplossing: Binnen de loop staat alles al één tab naar rechts; de regels binnen de if krijgen er nog een — twee tabs vanaf de kantlijn.

In het volgende deel krijg je geen uitwerking meer. Alles wat je nodig hebt, heb je nu gezien — Deel 8 is aan jou.

← Hoe werkt lijnvolgen? · Volgende: Deel 8 — Nu jij →