Skip to main content

Het robotscript bouwen — Deel 3: Eén sensor uitlezen

Hier bouw je op verder

Je sensoren zitten aangesloten en gemonteerd. Tijd om te zien wat zo'n sensor eigenlijk ziet — en dat blijkt geen "zwart" of "wit" te zijn, maar een getal.

Wat je nu gaat toevoegen​

De sensor komt in je loop. Het lampje uit Deel 1 en 2 heeft zijn werk gedaan: die regels gaan eruit, de loop is voortaan van de sensor.

Stap 1: Kijk naar het ruwe getal​

Vervang je script door dit — de loop-opbouw herken je, alleen de inhoud is nieuw:

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2500)

while True:
    print(links.get_analog_value())
    sleep(0.2)
Open in de editor →
  1. Regel 4:

    Maakt een sensor-object voor de sensor op pin A0. We noemen hem alvast links — in Deel 4 komt er een tweede bij. Wat die 2500 doet, zie je in Stap 2.

  2. Regel 7:

    get_analog_value() geeft het ruwe meetgetal terug, tussen 0 en 65535.

Klik op Run op board en beweeg je robot langzaam van de witte ondergrond naar de zwarte lijn en terug. In de Shell stroomt een rij getallen voorbij: laag boven wit, hoog boven zwart.

Voorspel: hoe maak je van een getal "zwart" of "wit"?​

De sensor geeft alleen getallen. Hoe zou je programma kunnen beslissen of dat getal "zwart" of "wit" betekent?

Antwoord

Met een grens: alles boven een gekozen waarde noem je zwart, alles eronder wit. Die grens heet de drempelwaarde — en dat is precies wat die 2500 in je script is.

Stap 2: Van getal naar kleur​

Vervang de print-regel:

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2500)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    print("Links:", kleur_links)
    sleep(0.2)
Open in de editor →
  1. Regel 7:

    Vergelijkt de meting met je drempel van 2500 en geeft "black" of "white" terug. Die tekst bewaar je in de variabele kleur_links, zodat je er straks op kunt reageren.

Test het​

Beweeg de sensor boven wit en boven de zwarte lijn. De Shell wisselt mee tussen Links: white en Links: black.

Opdracht 5.4.a: kalibreer je drempel​

De 2500 is een gok. Meet wat jouw sensor écht ziet en kies een betere drempel.

  1. Zet de print uit Stap 1 terug en noteer het getal boven wit en boven zwart.
  2. Kies de waarde die er precies tussenin ligt en vul die in op de plek van 2500.
  3. Controleer met Stap 2 dat de kleuren nu kloppen.
Klik hier voor een tip.

Neem het midden van je twee metingen. Bijvoorbeeld: wit = 800, zwart = 5000, dan is je drempel (800 + 5000) / 2 = 2900.

Klik hier voor de oplossing.
from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2900)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    print("Links:", kleur_links)
    sleep(0.2)
Open in de editor →

De 2900 is hier een voorbeeld — jouw getal hangt af van jouw sensor, de hoogte boven de grond en het licht in het lokaal. Daarom kalibreer je zelf in plaats van een getal over te nemen.

Je script tot nu toe​

Klik hier om te vergelijken
from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2500)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    print("Links:", kleur_links)
    sleep(0.2)
Open in de editor →

Met jouw eigen drempel op de plek van 2500.

Er gaat iets mis​

Foutmelding: ImportError: no module named 'leaphymicropython'

Oorzaak: De library staat niet (goed) op je bord.

Oplossing: Volg leaphymicropython installeren; de bestanden horen in de map lib op de microcontroller.

De waarde verandert niet, wat ik ook onder de sensor houd

Oorzaak: De sensor zit op een andere pin dan je code zegt, of een draadje zit los.

Oplossing: Controleer op het shield dat de signaaldraad echt op A0 zit en dat alle drie de draadjes vastzitten. Zelf vinden: houd je vinger vlak voor de sensor. Verandert het getal dan wél, dan werkt de sensor en ligt het aan de hoogte boven de grond; verandert er niets, dan zit het in de bedrading of de pin.

Controlevraag

Je drempel staat op 2500 en de sensor meet 2400 boven de lijn. Wat zegt black_or_white() dan — en klopt dat?

Antwoord

"white", want 2400 ligt onder de drempel. Het klopt niet: de sensor hangt boven de lijn. Precies daarom kalibreer je — de drempel moet tussen jouw eigen wit- en zwartmeting liggen.

Volgende: Deel 4 — Twee sensoren →