Skip to main content

Het robotscript bouwen — Deel 4: Twee sensoren

Eén sensor vertelt je wat er onder één plek gebeurt. Om een lijn te kunnen volgen moet je robot straks weten aan welke kant de lijn ligt — en daarvoor heb je er twee nodig: één links en één rechts van de lijn.

Wat je nu gaat toevoegen​

Een tweede sensor-object, op pin A1. Drie nieuwe regels, en verder precies wat je al kent.

Voorspel: wat vertellen twee sensoren samen?​

De robot rijdt straks met de lijn tussen de twee sensoren. Wat zien beide sensoren als de robot netjes op koers ligt? En wat verandert er als hij naar links afdwaalt?

Antwoord

Op koers: allebei wit, want de lijn loopt onzichtbaar tussen ze door. Dwaalt de robot naar links af, dan schuift de lijn onder de rechtersensor: links ziet wit, rechts ziet zwart. De combinatie van de twee vertelt dus waar de lijn is — dat wordt in Deel 7 en 8 de kern van je lijnvolger.

Stap 1: De tweede sensor erbij​

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()
    print("Links:", kleur_links, "| Rechts:", kleur_rechts)
    sleep(0.2)
Open in de editor →

Voor elke sensor maak je een eigen object met zijn eigen pin. De methodes werken hetzelfde; alleen de variabelenamen houden de twee uit elkaar. Vul op beide plekken je eigen drempel uit Deel 3 in.

Test het​

Schuif een vel met een zwarte lijn onder de robot door, van links naar rechts. In de Shell zie je de kolommen om de beurt omklappen: eerst wordt links zwart, dan rechts.

De namen links en rechts in je code zijn een aanname — de draadjes bepalen wat waar zit. Controleer het.

Houd alleen de linkersensor (gezien vanaf de achterkant van de robot, alsof je meerijdt) boven de zwarte lijn. Klopt de Shell-regel met wat je doet?

Klik hier voor een tip.

Beweeg één sensor rustig boven de lijn en kijk welke kolom in de Shell omklapt. Klapt de verkeerde kolom om, dan zitten je draadjes andersom dan je code aanneemt.

Klik hier voor de oplossing.

Klopt het niet, dan heb je twee keuzes: verwissel de twee signaaldraadjes op het shield (A0 ↔ A1), of draai de pinnen in je code om:

links = AnalogIR("A1", 2500)
rechts = AnalogIR("A0", 2500)
Open in de editor →

Allebei prima — als code en werkelijkheid maar hetzelfde zeggen. Noteer je keuze; in Deel 8 stuurt de robot op deze namen.

Je script tot nu toe​

Klik hier om te vergelijken
from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()
    print("Links:", kleur_links, "| Rechts:", kleur_rechts)
    sleep(0.2)
Open in de editor →

Er gaat iets mis​

Beide kolommen geven altijd hetzelfde

Oorzaak: Beide objecten lezen per ongeluk dezelfde pin, bijvoorbeeld twee keer "A0".

Oplossing: Controleer dat de ene regel "A0" heeft en de andere "A1". Zelf vinden: houd je vinger voor één sensor. Klappen beide kolommen tegelijk om, dan lezen ze dezelfde pin; klapt er één om, dan zit het verschil in je bedrading.

Eén sensor blijft altijd zwart (of altijd wit) zeggen

Oorzaak: Die sensor hangt op een andere hoogte dan de eerste, of zijn drempel past niet — sensoren verschillen onderling.

Oplossing: Doe Opdracht 5.4.a nog een keer, maar dan voor deze sensor. Elke sensor mag zijn eigen drempel hebben.

Controlevraag

Waarom heeft elke sensor een eigen object nodig — waarom kun je niet één AnalogIR voor allebei gebruiken?

Antwoord

Een object onthoudt zijn eigen pin en drempel. Eén object kan maar op één pin tegelijk luisteren; twee sensoren zijn dus twee objecten, elk met hun eigen instellingen.

← Deel 3 — Eén sensor uitlezen · Volgende: Code beter begrijpen →