Skip to main content

Het robotscript bouwen — Deel 8: Nu jij

Je robot rijdt rechtdoor zolang beide sensoren wit zien. Zodra hij afdwaalt, ziet één sensor de lijn — en dan gebeurt er nog niets. Dit laatste deel is aan jou: zoals in Deel 7 aangekondigd, staat hier geen uitwerking. Alles wat je nodig hebt, heb je in de vorige delen zelf gebouwd.

Hier bouw je op verder

Opdracht 10.4.a: maak de lijnvolger af​

Breid het if-blok uit Deel 7 uit met twee extra gevallen, met elif:

  1. Links ziet zwart, rechts wit → de lijn ligt links. Stuur bij.
  2. Links ziet wit, rechts zwart → de lijn ligt rechts. Stuur bij.
    if kleur_links == "white" and kleur_rechts == "white":
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    elif kleur_links == "black" and kleur_rechts == "white":
        # TODO: welke motor zet je zachter?
        pass
    elif kleur_links == "white" and kleur_rechts == "black":
        # TODO: en hier de andere kant op
        pass

Vervang elke # TODO en de pass door de juiste motor_a.forward(...) en motor_b.forward(...). Het scherm draait mee — daaraan zie je of je robot het goede geval te pakken heeft.

Denk na​

Drie vragen om je op weg te helpen — beantwoord ze voor jezelf voordat je typt:

  1. De lijn ligt links. Welke kant moet de robot dan op draaien, en welke motor moet daarvoor zachter?
  2. Hoe véél zachter? Wat verwacht je bij een klein verschil (255 tegenover 200), en wat bij een groot verschil (255 tegenover 0)?
  3. In Hoe werkt lijnvolgen? heb je dit al eens beredeneerd. Klopt je antwoord daar nog mee?
Tip — ik kom er niet uit
  • Ziet de linkersensor de lijn (black)? Zet dan motor_a (links) bijvoorbeeld op 150 en laat motor_b (rechts) op 255.
  • Ziet de rechtersensor de lijn? Precies andersom.
  • Draait je robot de verkeerde kant op? Dan kloppen de namen niet met de werkelijkheid — check met motor_a.test() welke motor echt links zit (Deel 6).
Afstellen

Werkt het, maar niet soepel?

  • Slingert hij hard heen en weer? Maak het verschil tussen de motoren kleiner (bijvoorbeeld 200 in plaats van 150).
  • Mist hij de bocht? Maak het verschil juist groter, tot aan 0 toe.
  • Denk aan Deel 6: onder de 180–200 komt een beladen robot vaak niet in beweging — "zachter" kan dus ook "stil" betekenen.

Test het​

Zet je robot aan het begin van de baan en laat los. Volgt hij de lijn, ook door een bocht? Werkt het aan de kabel, zet je script dan als main.py op het bord (Batterijen) en laat hem echt los rijden.

Dit is het moment waarop het hele traject samenkomt: elk deel van je script heb je zelf getypt, en je weet van elke regel waarom hij er staat.

Klaar? Op Robot checken zie je wat er in je main.py zit. Doe er een paar foto's van je robot bij — aan je code is niet te zien of het frame er staat en of hij op batterijen rijdt.

Opdracht 10.4.b: de kruising​

Wat doet je robot als beide sensoren tegelijk zwart zien? Dat is meestal een kruising. Voeg zelf een extra elif toe en maak een keuze: stoppen, rechtdoor, of een kant op draaien. Er is geen fout antwoord — er is alleen wat jouw robot op jouw baan moet doen.

Tip

Stoppen is het makkelijkst om te zien: allebei de motoren forward(0). Kijk op het scherm of het kruising-geval echt geraakt wordt — flitsen de twee kolommen maar heel even allebei op black, dan rijdt je robot er misschien al overheen voordat de loop het ziet.

Er gaat iets mis​

De robot draait bij de lijn juist de verkeerde kant op

Oorzaak: Je code is goed — maar de namen kloppen niet. motor_a is bij jou niet links, of links is niet de linkersensor.

Oplossing: Je hebt beide checks al gedaan: Opdracht 5.5.a voor de sensoren en Deel 6 voor de motoren. Doe ze allebei opnieuw en verwissel wat niet klopt. Zelf vinden: houd de robot in je hand en dek de linkersensor af. Kijk op het scherm welke kolom omklapt, en voel welke motor zachter gaat draaien — dan zie je meteen welke van de twee verwisseld is.

Hij rijdt de bocht uit alsof er geen lijn is

Oorzaak: De elif-takken worden nooit waar: de drempel klopt niet meer, of de loop is te traag omdat de sleep nog op 0.2 staat.

Oplossing: Controleer op het scherm dat de sensoren echt black zeggen boven de lijn, en dat je sleep(0.01) uit Deel 7 hebt overgenomen.

← Deel 7 — Rechtdoor rijden · Volgende: de afstandssensor →