Skip to main content

Het robotscript bouwen — Deel 6: De motoren wakker maken

Je robot kan kijken en laten zien wat hij ziet. Nu komt het onderdeel waarmee hij straks reageert: de motoren. Die test je eerst los, op tafel — de wielen zitten er nog niet aan, dus er kan niets wegrijden.

Wat je nu gaat toevoegen​

Eerst twee losse testjes om te ontdekken welke motor welke is. Daarna zet je de motor-setup in je robotscript, klaar voor Deel 7.

Stap 1: Welke motor is motor A?​

Op het shield staan de letters A en B bij de twee motoruitgangen. Draai dit als los testje:

from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors

motoren = DCMotors()
motoren.motor_a.test()
Open in de editor →
  1. Regel 3:

    Maakt één object voor het motorshield. motoren.motor_a en motoren.motor_b zijn de twee uitgangen.

  2. Regel 4:

    .test() laat een motor kort vooruit en achteruit draaien — zo zie je meteen wélke van de twee motor_a is.

Draai daarna hetzelfde testje met motoren.motor_b.test().

Voorspel: wat doet forward(100)?​

Een motor stuur je met een snelheid tussen 0 en 255: motoren.motor_a.forward(255) is vol vooruit. Wat verwacht je bij forward(100)?

Antwoord

Waarschijnlijk minder dan je denkt: een losse motor draait er traag mee, en zodra de robot straks op zijn wielen staat, komt hij onder de 180–200 vaak helemaal niet in beweging — het gewicht wint dan van de motor. Het lampje op het shield knippert wel: de motor probeert het, maar de kracht is te klein. Onthoud dit voor het afstellen in Deel 8.

Stap 2: De motoren in je robotscript​

De testjes waren losse scripts. In je robotscript komt nu alleen de setup erbij, boven de loop:

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()
    sleep(0.2)
Open in de editor →

De loop doet nog niets met de motoren — dat is bewust. In Deel 7 laat je hem op de sensoren reageren, en dan staat alles al klaar.

Test het​

Start het script. De robot doet hetzelfde als na Deel 5 (scherm toont de kleuren) en de motoren blijven stil. Precies goed: klaargezet is nog niet gebruikt.

Opdracht 7.6.a: rij twee seconden vooruit​

Een los script, niet in je robotscript: laat beide motoren twee seconden vooruit draaien en dan stoppen. Houd de motoren vast of leg ze op hun kant.

Klik hier voor een tip.

sleep(2) ken je al uit Deel 2. Stoppen is een snelheid van 0 meegeven.

Klik hier voor de oplossing.
from time import sleep
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

motor_a.forward(255)
motor_b.forward(255)
sleep(2)
motor_a.forward(0)
motor_b.forward(0)
Open in de editor →

Geen while True dit keer: dit script moet juist één keer iets doen en dan klaar zijn.

Je script tot nu toe​

Klik hier om te vergelijken
from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()
    sleep(0.2)
Open in de editor →

Er gaat iets mis​

Er draait helemaal niets bij .test()

Oorzaak: De motordraadjes zitten niet (goed) in de schroefklemmen van het shield, of je motor zit op de andere uitgang dan je aanroept.

Oplossing:

  1. Controleer dat beide draadjes van de motor stevig vastzitten in de klem van uitgang A (of B).
  2. Probeer de andere uitgang: motoren.motor_b.test().

Zelf vinden: kijk naar het lampje op het shield tijdens .test(). Knippert het wél maar draait er niets, dan krijgt de uitgang stroom en zit het in de draadjes of de motor; blijft het uit, dan bereikt je code het shield niet.

De verkeerde motor draait

Oorzaak: De letters in je code en de aansluitingen op het shield zijn omgewisseld — niets kapot, alleen verwisseld.

Oplossing: Wissel de twee motorstekkers op het shield om, of wissel motor_a en motor_b in je code. Kies één van de twee en noteer het: in Deel 8 moet "links zachter" ook echt de linkermotor zachter zetten.

Controlevraag

Waarom staat de motor-setup wél in je robotscript, maar de rij-opdracht niet?

Antwoord

De setup hoort bij het robotscript: die heb je in Deel 7 nodig. De rij-opdracht is een los experiment — een script dat één keer iets doet en stopt. Niet alles wat je schrijft hoeft in het ene groeiende script te belanden.

← Deel 5 — Waardes op het scherm · Volgende: motoren op het frame →