Zie de bal, sla de bal
Je robot ziet de bal met de IR-sensor, en laat de servo draaien. Nu zet je die twee samen: ligt er een bal, dan slaat de servo. Nog zonder Lego: kijk naar het asje, net als bij de servo.
Het programma
Je kent alle blokken al. Nieuw is alleen dat de servo-blokken nu in als … dan staan.
De blokken worden geladen.
Voorspel: wat doet je robot als er géén bal ligt?
Niets. Het getal van de sensor is dan groter dan 300, dus de blokken in als … dan slaat de robot over. Hij kijkt wel steeds opnieuw, want alles staat in herhaal voor altijd.
Gebruik als grens het getal dat jij bij de IR-sensor hebt gekozen. Klik op Upload naar robot en leg een bal voor de sensor: het asje draait naar 90° en terug naar 0°.
Waarom wachten?
Na het terugzetten wacht de robot twee seconden: duurt 2000 ms. Op de baan rolt de bal na een slag soms terug. Zonder wachttijd ziet de sensor die bal meteen weer, en slaat de robot nog een keer terwijl de bal nog rolt.
Er gaat iets mis
De servo blijft slaan, ook als er geen bal ligt.
Oorzaak: je grens is te hoog. Het getal zonder bal is al kleiner dan de grens.
Oplossing: kijk nog eens naar de twee getallen die je bij de IR-sensor opschreef, en kies een grens die daar netjes tussenin ligt.
Controlevraag
Je haalt herhaal voor altijd weg, zodat als … dan direct in het Leaphy-blok staat. Pas als de upload klaar is, leg je een bal voor de sensor. Wat gebeurt er?
Antwoord
Niets. Het Leaphy-blok loopt maar één keer, direct na het uploaden. Toen lag er nog geen bal, en daarna kijkt de robot niet meer. Had er al een bal gelegen, dan had hij precies één keer geslagen.
Werkt het op tafel? Dan bouw je de Golfer van Lego.