De IR-sensor

Je Click Golfer moet zien of er een bal ligt. Dat doet de IR-sensor. Hij stuurt onzichtbaar licht naar voren en meet hoeveel daarvan terugkomt. Ligt er een bal voor, dan komt er meer licht terug, en dan wordt het getal van de sensor lager.

Aansluiten

Zet je robot uit met de knop ON/OFF. Sluit de sensor dan aan op de rij van A0 op het shield:

Draad van de sensor	Komt op
rood (VCC)	5V
zwart (GND)	GND
oranje (A0)	het signaal van A0

De sensor heeft ook een pin D0. Die laat je leeg. D0 geeft alleen "wel bal" of "geen bal". Op A0 krijg je een getal, en dan kies je zelf vanaf welk getal er een bal ligt.

Stap 1: het getal uitlezen

Het blok Lees anapin A0 vind je in de groep Sensoren. Daarmee lees je het getal van de sensor. Toon op scherm uit Actuatoren laat het getal zien: sleep Lees anapin op de plek van het tekstvakje.

De blokken worden geladen.

Het blok herhaal voor altijd uit Denk stappen doet alles wat erin staat steeds opnieuw. Zonder dat blok las je robot de sensor één keer, en daarna nooit meer. duurt 500 ms, ook uit Denk stappen, laat de robot een halve seconde wachten, zodat je het getal kunt lezen.

Klik op Upload naar robot en open het scherm met de knop Toon output op scherm, zoals bij je eerste programma. Er verschijnt elke halve seconde een nieuw getal. Leg een bal voor de sensor en haal hem weer weg. Hoe verandert het getal? Schrijf de twee getallen op: zonder bal en met bal.

Controlevraag

Waarom staat Lees anapin A0 in een herhaal voor altijd?

Antwoord

Zonder herhaal leest de robot de sensor één keer, bij het aanzetten. Je wilt steeds opnieuw weten of er een bal ligt.

Stap 2: reageren op de bal

Nu laat je de robot zelf beslissen. Met het blok als … dan uit Denk stappen kijk je of het getal kleiner is dan een grens. In het voorbeeld is die grens 300. Het vergelijkblok vind je in Getal blokken: zet Lees anapin A0 in het linkervakje, kies in het keuzelijstje <, en typ in het rechtervakje je grens.

De blokken worden geladen.

Is het getal kleiner dan 300, dan ligt er een bal en verschijnt "klaar om te golfen!" op het scherm.

tip

300 is maar een voorbeeld. Gebruik de getallen die jij in stap 1 hebt opgeschreven, en kies een grens die er netjes tussenin ligt.

Er gaat iets mis

Het getal op het scherm verandert niet als je een bal voor de sensor legt.

Oorzaak: de oranje draad zit niet op het signaal van A0, of de sensor krijgt geen stroom.

Oplossing: zet je robot uit en vergelijk je draden met de tabel bij Aansluiten: oranje op het signaal van A0, rood op 5V en zwart op GND.

Controlevraag

Op welke pin sluit je de sensor aan, en waarom niet op D0?

Antwoord

Op A0. Die pin geeft een getal, en met een getal kies je zelf een grens. D0 geeft alleen ja of nee, en dan ligt die grens al vast.

Ziet je robot de bal? Dan leer je nu de servo bewegen.