De servo
De arm van je Click Golfer beweegt straks met een servo: een motortje dat naar een stand draait die jij kiest, en daar blijft staan. Die arm bouw je pas later van Lego. Nu test je de servo los, op tafel.
Steek een losse Lego-as in het gat van de servo. Dan zie je goed hoe ver het asje draait.
Aansluiten
Zet je robot uit met de knop ON/OFF. Sluit de servo aan op de rij van D9 op het shield:
| Draad van de servo | Komt op |
|---|---|
| bruin | GND |
| rood | 5V |
| oranje | het signaal van D9 |
Graden
Een servo draait een halve cirkel. Die halve cirkel is verdeeld in 180 stukjes: graden. Je schrijft dat met een klein rondje, zoals 90°.
| Stand | Waar staat het asje? |
|---|---|
| 0° | helemaal naar één kant |
| 90° | recht in het midden |
| 180° | helemaal naar de andere kant |
Alles daartussen kan ook, zoals 45° of 135°.
Heen en weer
Het blok Servo 9 op 90 uit de groep Actuatoren zet de servo op pin 9 in de stand van 90 graden. Dit programma laat het asje heen en weer draaien:
De blokken worden geladen.
Voorspel: wat doet het asje?
Het asje draait naar 0°, wacht een seconde, draait naar 90°, wacht weer een seconde, en begint opnieuw. Dat blijft hij doen, want alles staat in herhaal voor altijd.
Klik op Upload naar robot en kijk of je voorspelling klopt.
Probeer het zelf
Laat het asje langs drie standen gaan: 45°, 90° en 135°, met steeds een seconde ertussen.
Tip
Je hebt drie keer het blok Servo 9 op … nodig, en na elk blok een duurt 1000 ms.
Antwoord
De blokken worden geladen.
Er gaat iets mis
Het asje trilt, of beweegt bijna niet.
Oorzaak: er staat geen duurt tussen de servo-blokken. De robot geeft dan meteen de volgende stand, nog voordat het asje bij de vorige is.
Oplossing: zet na elk Servo-blok een duurt, bijvoorbeeld 1000 ms.
De servo zoemt of trilt, maar draait niet.
Oorzaak: er zit iets in de weg, zodat het asje niet verder kan. Of de servo moet naar een stand waar hij niet komt: veel servo's zitten bij 0° en 180° al tegen hun eind aan, en blijven dan zoemen.
Oplossing: kijk of de Lego-as ergens tegenaan zit. Zoemt hij alleen bij 0° of 180°, probeer dan 10° en 170°.
Zelf vinden: haal alles van de as af. Draait de servo dan wel? Dan zat er iets in de weg.
De servo doet helemaal niets.
Oorzaak: de servo krijgt geen signaal of geen stroom.
Oplossing: loop deze punten na:
- zit de oranje draad op het signaal van D9, en de bruine op GND? Een omgekeerde stekker werkt niet;
- staat er in het blok Servo 9, en niet een ander getal?
Het asje beweegt één keer, en daarna niet meer.
Oorzaak: de servo-blokken staan direct in het Leaphy-blok, en dat voert zijn blokken maar één keer uit.
Oplossing: zet de servo-blokken in herhaal voor altijd.
De servo trekt te weinig kracht, of de robot doet vreemd als de servo beweegt.
Oorzaak: misschien krijgt de servo via alleen de usb-kabel te weinig stroom. Een servo die kracht moet zetten, vraagt veel.
Oplossing: probeer of het beter gaat als je robot stroom krijgt via de aansluiting op het shield, met de knop ON/OFF aan. Vraag je docent welke adapter of batterij erbij hoort.
De servo wordt warm.
Oorzaak: hij duwt tegen iets aan en komt niet waar hij heen moet.
Oplossing: zet je robot meteen uit, en zoek wat het asje tegenhoudt. Draai het asje ook nooit met de hand terwijl de robot aan staat: daar kunnen de tandwieltjes in de servo kapot van gaan.
Controlevraag
Het programma Heen en weer zet het asje op 0° en daarna op 90°. Welk deel van een hele cirkel draait het asje dan elke keer?
Antwoord
Een kwart cirkel. Een halve cirkel is 180°, en 90° is daar de helft van.
Draait het asje? Dan laat je de servo nu slaan als hij een bal ziet.