Skip to main content

Nu jij!

Je robot rijdt rechtdoor zolang beide sensoren wit zien. Maar zodra hij afdwaalt, komt de lijn onder één van de sensoren — en dan gebeurt er nog niets. Aan jou de taak om het bijsturen toe te voegen, zodat de robot de lijn echt blijft volgen.

De opdracht​

Breid de code van stap 3 uit met twee extra gevallen:

  1. Linkersensor ziet zwart, rechter wit → de lijn ligt links. Stuur bij.
  2. Linkersensor ziet wit, rechter zwart → de lijn ligt rechts. Stuur bij.

Gebruik hiervoor elif. De vuistregel: zet de motor aan de kant van de sensor die de lijn ziet wat zachter, dan draait de robot precies die kant op — terug naar de lijn.

from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.dcmotor import DCMotors
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106
from time import sleep

motoren = DCMotors()
motor_a = motoren.motor_a
motor_b = motoren.motor_b

links = AnalogIR("A0", 2500)
rechts = AnalogIR("A1", 2500)
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()

    if kleur_links == "white" and kleur_rechts == "white":
        motor_a.forward(255)
        motor_b.forward(255)
    elif kleur_links == "black" and kleur_rechts == "white":
        # TODO: welke motor zet je zachter?
        pass
    elif kleur_links == "white" and kleur_rechts == "black":
        # TODO: en hier de andere kant op
        pass

    sleep(0.01)

Vervang elke # TODO en de pass door de juiste motor_a.forward(...) en motor_b.forward(...). Het scherm laat ondertussen zien wat de sensoren meten — handig om te controleren of je robot het goede geval kiest.

Python opfrissen

Je hebt hier vooral elif en vergelijkingen nodig:

Meer oefenen met while en if op sensoren? Bekijk Code beter begrijpen.

Tip — ik kom er niet uit
  • Ziet de linkersensor de lijn (black)? Zet dan motor_a (links) bijvoorbeeld op 150 en motor_b (rechts) op 255.
  • Ziet de rechtersensor de lijn? Dan precies andersom.
  • Draait je robot de verkeerde kant op? Dan zit je bedrading gespiegeld — wissel motor_a en motor_b om, of test eerst met motor_a.test().
Afstellen

Werkt het, maar niet soepel?

  • Slingert hij hard heen en weer? Maak het verschil kleiner (bijvoorbeeld 200 in plaats van 150).
  • Reageert hij te traag in de bocht? Maak het verschil juist groter.

Extra uitdaging​

Wat doet je robot als beide sensoren tegelijk zwart zien? Dat is meestal een kruising. Voeg zelf een extra elif toe en bedenk wat er dan moet gebeuren: stoppen, rechtdoor, of een kant op draaien.