Skip to main content

Stap 2 — Twee sensoren tegelijk

Eén sensor is niet genoeg om een lijn te volgen: je wilt weten of de robot links of rechts afdwaalt. Daarom lees je nu twee sensoren tegelijk uit en zet je beide op het scherm.

from leaphymicropython.sensors.linesensor import AnalogIR
from leaphymicropython.actuators.oled_screen import OLEDSH1106
from time import sleep

links = AnalogIR("A0", 2500)   # linker sensor op pin A0
rechts = AnalogIR("A1", 2500)  # rechter sensor op pin A1
oled = OLEDSH1106(width=128, height=64, channel=7)

while True:
    kleur_links = links.black_or_white()
    kleur_rechts = rechts.black_or_white()

    oled.fill('white')
    oled.text('Links: ' + kleur_links, 0, 0)
    oled.text('Rechts: ' + kleur_rechts, 0, 10)
    oled.show()
    sleep(0.2)
  • Je maakt een tweede sensor aan op pin A1.
  • In de loop bewaar je beide metingen in een eigen variabele: kleur_links en kleur_rechts.
  • Je zet ze op twee regels onder elkaar: y=0 voor de bovenste, y=10 voor de regel eronder.

Leg de robot zo neer dat de lijn tussen de twee sensoren door loopt. Zie je twee keer white? Schuif hem dan naar links en rechts en kijk welke sensor black gaat zien.

Python opfrissen

Twee metingen, twee variabelen. Twijfel je hoe variabelen werken?

Controlevraag

De lijn loopt netjes tussen de sensoren door. Wat zie je dan op het scherm?

Antwoord

Links: white en Rechts: white — beide sensoren zien de witte ondergrond, want de zwarte lijn zit er precies tussenin.