Skip to main content

2.4 Evacuatiezone detecteren

De evacuatiezone wordt aangegeven met aluminiumtape op de baan. Zodra je daaroverheen rijdt, moet je robot dat herkennen.

Optie 1: detectie via een pull-up resistor​

Zet twee draadjes naast elkaar zodat ze elkaar raken zodra ze samen de aluminiumtape raken — dan sluit het tape de twee draden kort.

aluminiumtape detectie

Code​

from machine import Pin
from time import sleep

pin = Pin("D5", Pin.IN, Pin.PULL_UP)

while True:
    print(pin.value())
    sleep(0.1)

Zodra de twee draden via het aluminiumtape verbinden, valt pin D5 naar 0.

Gebruik nooit D2, D3, D10 of D11

Deze pinnen zijn bezet door het motor shield. Kies dus een andere vrije pin (bijvoorbeeld D5 zoals hierboven).

Optie 2: detectie via een RGB-sensor​

Een RGB-sensor geeft een andere waarde bij:

  • wit
  • zwart
  • de zilverkleurige aluminiumtape

Vraag jezelf af:

  • Welke waardes lees je in elk van de drie gevallen?
  • Hoe groot is het verschil?
Controlevraag

Waarom werkt Pin.PULL_UP hier en geen "gewone" Pin.IN?

Antwoord

Met PULL_UP staat de pin standaard op 1 (HIGH). Zodra de twee draadjes via het aluminiumtape verbinding maken, wordt de pin doorverbonden naar GND en valt hij naar 0. Zonder pull-up zou de pin "zweven" en willekeurige waardes geven.