2.3 Obstakels ontwijken

Op de baan staan blokjes die je niet mag raken. Je hebt dus een afstandssensor nodig en een plan om om het obstakel heen te rijden.

Stap 1: kies een afstandssensor

Drie opties:

• Ultrasone sensor (RCWL-1601). Goedkoop, werkt op afstand. Zie hoofdstuk 8.
• Time of Flight (TOF). Preciezer en kleiner. Zie hoofdstuk 9.
• Piezo. Vraag je docent naar beschikbaarheid.

Stap 2: lees de afstand uit

Lukt het je om in centimeters uit te lezen op welke afstand een obstakel staat? Print in een loop:

from time import sleep
from leaphymicropython.sensors.sonar import read_distance

while True:
    print(read_distance(19, 18))
    sleep(0.1)

Stap 3: samenwerken met het lampje

Laat het ingebouwde lampje branden zodra een hand binnen 10 cm van de sensor komt, en uit gaan zodra hij verder weg is.

Stap 4: hoe ontwijk je het obstakel?

Twee strategieën:

1. Hard-coded: rijd een vaste route om het obstakel heen, tot je de lijn weer vindt.
2. Sweep: zet de afstandssensor op een servo zodat hij rond kan kijken. Op basis daarvan beslis je welke kant op.

Tip: combineer met lijnvolgen

De truc is om obstakelontwijken en lijnvolgen in dezelfde loop te doen. Eerst checken of er een obstakel is, anders gewoon lijn volgen.